URETERORENOSCOPIE PAR ROBOT FLEXIBLE: EXPERIENCE INITIALE
Introduction : Nous rapportons la première évaluation expérimentale d’un système robotique flexible (SRF) (Hansen Médical, Mountain View, Californie) appliqué à l’ureterorénoscopie diagnostique et thérapeutique.
Matériels et méthodes : Le SRF est composé d’un bras manipulateur et d’une console de travail. Le manipulateur est équipé d’un scope (12F) et d’une gaine externe (14F) stériles. L’ensemble est commandé par le chirurgien à l’aide d’un joystick situé à la console. La console comprend 3 moniteurs : endoscopie, fluoroscopie et reconstruction en 3D de la position du scope.Ce système a été évalué chez 5 truies (moyenne de 43kg ; [27-51]). Le s paramètres étudies étaient 1) la nécessité de dilatation urétérale, 2) L’habilite et le durée d’accès aux calices, 3) la reproducibilite d’accès aux calices,4) l’habilite a fragmenter un calcul a l’aide d’une fibre laser, 5) la stabilité du système évaluer par la capacité a laisser l’extrémité a une endroit désigné plus de 5 minutes,6) la reproducibilite du mécanisme d’auto rétractation du système et 7) la présence d’extravasation et de traumatisme urétérale après euthanasie.
Résultats : Une dilatation était nécessaire pour 2 reins (20%).Chacun des 85 calices a pu être exploré. Les deux calices inférieurs d’un même animal n’ont pu être explore du fait d’un ostium trop fin (poids de 32kg). Le temps nécessaire à l’exploration de la totalité du système urinaire était de 49 secondes à 15 minutes avec une diminution nette en cours d’apprentissage. La reproductibilité d’accès aux calices ainsi que la stabilité du système étaient cotées 10/10 sur une échelle visuelle analogique. L’ensemble des calculs a pu être traité. La reproductibilté du système de rétractation était de 8/10.l’autopsie révélée une extravasation péritonéale sans dommages urétéraux.
Conclusion : ce nouveau système robotique flexible permet une ureterorénoscopie diagnostique et thérapeutique. De plus cette plateforme associant la manipulation d’un optique flexible et un système mécanique est très prometteuse pour de futures applications endo et transluminales.