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Développement d’un robot de curiethérapie prostatique et de thérapie focale. Essais préliminaires.

Objectifs.– Reporter les expériences initiales d’un robot destiné à la curiethérapie et la thérapie focale associant un échographe 3D, un système de ponction transpérineale et une fusion écho-IRM permettant un suivi peropératoire de la prostate et une insertion robotisée des aiguilles.

Méthodes.– Un système robotisé pour l’implantation d’aiguilles guidées par échographie transrectale combiné avec un suivi peropératoire de la prostate a été créé. Des expériences ont été menées sur neuf fantômes synthétiques mobiles et déformables de la prostate présentant chacun dix cibles moulées. Une étude préliminaire de faisabilité sur deux cadavres a également été effectuée. Lerobot devait être capable d’insérer des perles de verre aussi proche que possible de cibles dans les fantômes et les prostates de cadavres. Les résultats ont été mesurés en segmentant les perles insérées sur des reconstructions scannographiques des fantômes et des pièces de prostatectomies radicales des cadavres.

Résultat.– Le robot était en mesure d’atteindre les cibles choisies dans les fantômes avec une précision médiane de 2,73 mm, avec un mouvement médian de la prostate de 5,46 mm. La précision était meilleure dans la partie apicale qu’à la base (2,28 vs 3,83 mm, p < 0,001) et était similaire pour les différentes inclinations des aiguilles (2,7 vs 2,82 mm, p = 0,18). Les essais sur cadavres ont montré la faisabilité et l’ergonomie du robot dans la salle d’opération, mais des évaluations in vivo sont nécessaires.

Conclusion.– Ce robot de curiethérapie et de thérapie focale de la prostate est le premier système permettant un suivi peropératoire des mouvements de la prostate pour guider des aiguilles vers une cible. Les expériences préliminaires décrites montrent sa capacité à atteindre les objectifs en dépit du mouvement de la prostate.

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