1Service d’urologie et de transplantation rénale, CHU Pitié-Salpétrière, Paris

2Laboratoire TIMC ­ Faculté de Médecine ­ Domaine de la Merci. 38706 La Tronche Cedex

Objectif: Afin d’améliorer la précision des ponctions rénales, nous présentons les premiers résultats d’un système permettant d’effectuer un planning pré-opératoire à partir de données scanner représentées en 3 dimensions et ensuite recalées au bloc opératoire à l’aide d’images échographique. Pour recaler ces données multi-modales, nous partons du principe que la capsule rénale est non déformable.

Matériel et méthode: Le premier temps consiste à segmenter les données scanner et à choisir la cible (le plus souvent les cavités pyélo-calicielles). La segmentation est semi-automatique et nécessite environ 5 mn de travail sur une console informatique.

L’acquisition échographique est faite lors d’une apnée par voie antéro-latérale à l’aide d’une sonde échographique standard de 3.5 MHz localisée dans l’espace par infra-rouge. Les contours du rein sont segmentés manuellement sur une quinzaine de coupes échographiques.

Le volume échographique segmenté est ensuite recalé dans le volume scanner. Nous connaissons donc la position des données scanner dans le référentiel du bloc opératoire.

Résultats: D’un point de vue mathématique, la précision du recalage est inférieure à 3mn après moins d’une seconde de calcul. Des expériences de ponction sur fantôme sont prévues prochainement pour confirmer ces résultats.

Conclusion: Ce travail s’inscrit dans les cadre des gestes médico-chirurgicaux assistés par ordinateur. Si les résultats sont confirmés, nous serons donc en mesure de faire effectuer le geste de façon automatique par un robot.



Travail réalisé avec l’aide de la bourse AFU ­ Pierre Fabre 2001.