Evaluation d’une nouvelle plateforme robotisée dans le traitement ablatif percutané des tumeurs rénales.
Objectifs.- Démontrer la faisabilité et à évaluer la précision d’une plateforme robotiséeROSA, initialement développée en neurochirurgie, pour application dans les traitements ablatifs percutanés des tumeurs rénales.
Méthodes.- Des cibles radio-opaques ont été placées dans un modèle de corps humain sur lequel étaient déposées des pastilles radio-opaques. Une tomodensitométrie a été réalisée sur le fantôme et les images transférées dans le système Rosa. Ensuite, un recalage a été effectué par pointeur, à l’aide des marqueurs radio-opaques, permettant de valider la précision dans les 3 dimensions. Les cibles et trajectoires ont ensuite été planifiées selon deux méthodes : Définition sur les images TDM d’un point d’entrée, d’une cible et de la trajectoire cible (groupe 1, N=10 cibles), Définition de la cible à l’aide du bras du robot sur l’image TDM (Groupe 2, N=10 cibles). Le centre de la cible était défini comme le point cible. Le bras du robot était ensuite déployé permettant selon les trajectoires permettant de réaliser les biopsies des cibles. La longueur des trajectoires, le volume et le diamètre des cibles, le temps nécessaire à la définition des marqueurs, au recalage et à au déploiement du robot pour chaque cible ont été mesurés. La précision a été mesurée dans les 3 axes x,y,z et la définition de l’erreur de trajectoire a été définie comme la longueur entre le point cible retenu sur le scanner et le point cible retrouvé sur le fantôme. L’erreur de trajectoire cumulée était ensuite calculée selon la formule x2+y2+z2.
Résultats.- La navigation, la planification et la définition de la trajectoire optimale étaient bonnes dans tous les cas.Les résultats sont exposés dans le tableau 1.
| Groupe 1 n=10 cibles | Groupe 2n=10 cibles | |
| Diamètre moyen des cibles (mm) | 11,3 ± 4,3 | 18,2±2,3 |
| Volume moyen des cibles (ml) | 1,2 ± 0,7 | 2,1 ± 0,3 |
| Précision du recalage (mm) | 2,23 | 0,78 |
| Temps de recalage (min) | Non disponible | 5 |
| Temps définition des marqueurs (min) | Non disponible | 7 |
| Longueur trajectoire (mm) | 142 mm (115-201) | 150 |
| Taux de réussite | 10/10 | 10/10 |
| Erreur de trajectoire (mm)ΔxΔyΔz | 2,9±1,9 2,1±2,8 1,0±0,9 | 2,8±1,6 1,4±2,6 2,9±1,8 |
| Erreur de trajectoire cumulée (mm) | 4,2±2,3 | 5,1± 2,1 |
Conclusion.- Nous rapportons la première application urologique du robot ROSA. L’assistance robotisée pour les traitements ablatifs est faisable et garantit une précision dans le placement des aiguilles. Cette étude préliminaire doit être confirmée sur modèle animal avant application clinique. De plus, des nouvelles améliorations techniques sont attendues pour encore optimiser le système aux besoins de la chirurgie urologique.
