Base bibliographique

Sommaire :

Comparaison in vivo de la préservation d'ïlots de Langerhans murins
In vivo comparison of preservation of murine islets of Langerhans.
2006
- Recherche - Physiologie
- Réf : Prog Urol, 2006, 16, 73-77

But de l'étude : Un nouveau liquide de conservation contenant du PolyEthylèneGlycol (PEG) a été étudié par notre équipe. La longueur de chaïne du PEG détermine ses propriétés biologiques. Le but de notre étude a été de définir la longueur de chaïne optimale de PEG pour obtenir la meilleure préservation.
Matériel et Méthode : Un modèle murin de transplantation d'ïlots de Langerhans a été utilisé. Des solutions contenant des PEG de 8 kDa, 20 kDa ou 35 kDa à la concentration molaire de 1,5 mM/L ont été comparées à l'HBSS. Les taux de non fonction primaire (NFP) et la survie moyenne des greffons dans ces 4 groupes ont été étudiés.
Résultats : Nous avons obtenu une meilleure préservation avec le PEG 20 kDa qu'avec les 8 kDa ou 35 kDa (taux de NFP de respectivement 0% vs 56% vs 37%). La différence avec l'HBSS (22% de NFP) a été non significative. De plus la survie a été prolongée avec le PEG 20 kDa par rapport au PEG 35 kDa (23,1 ± 4,4 jours vs 8,6 ± 7,6 jours). Les différences avec l'HBSS (13,4 ± 11,8 jours) et le PEG 8 kDa (12,2 ± 14,7 jours) n'ont pas été significatives.
Conclusion : La meilleure préservation a été obtenue avec le PEG 20 kDa à la concentration molaire de 1,5 mM/L. D'autres concentrations de PEG doivent être étudiées.

Objective: A new preservation solution containing polyethyleneglycol (PEG) was studied. The length of the PEG chain determines its biological properties. The objective of this study was to define the optimal length of PEG chains to obtain the best tissue preservation.

Material and Method: A murine model of islet of Langerhans transplantation was used. Solutions containing 8 kDa, 20 kDa or 35 kDa PEG at a molar concentration of 1.5 mM were compared to HBSS. Primary non-function (PNF) and mean graft survival rates were studied in these 4 groups.

Results: Better preservation was obtained with 20 kDa PEG than with 8 kDa or 35 kDa (PNF rates of 0% vs 56% vs 37%, respectively). The difference with HBSS (22% PNF) was not significant. Graft survival was also longer with 20 kDa PEG than with 35 kDa PEG (23.1 ± 4.4 days vs 8.6 ± 7.6 days). Differences with HBSS (13.4 ± 11.8 days) and 8 kDa PEG (12.2 ± 14.7 days) were not significant.

Conclusion: The best preservation was obtained with 20 kDa PEG at a molar concentration of 1.5 mM. Other PEG concentrations need to be studied.

Mots clés:
Transplantation / liquide de préservation / polyéthylèneglycol / rein.
Mots-clés:
transplantation / Preservation solution / polyethyleneglycol / kidney.
Embolisation sélective pré-opératoire d'un angiomyolipome rénal permettant une chirurgie conservatrice
Preoperative selective embolization of a renal angiomyolipoma allowing conservative surgery.
2006
- Cas clinique
- Réf : Prog Urol, 2006, 16, 78-81

Il s'agit de démontrer l'intérêt de l'embolisation pré-opératoire à visée hémostatique permettant une néphrectomie partielle par présentation de l'observation d'une patiente de 42 ans, admise pour masse de l'hypocondre gauche. L'échographie, le scanner hélicoidal et l'imagerie par résonance magnétique ont montré que la volumineuse masse (30 cm de hauteur) était développée au dépend du rein gauche. Cette masse avait des caractéristiques en faveur d'une lésion essentiellement graisseuse compatible avec un angiomyolipome ayant une alimentation vasculaire par une grosse artère médio-rénale trans-capsulaire. Une embolisation rénale sélective partielle proximale à visée hémostatique à l'aide de coils métalliques a été réalisée immédiatement suivie du geste chirurgical. L'embolisation pré-opératoire a permis de réaliser rapidement l'exérèse complète de la tumeur. L'examen anatomo-pathologique a confirmé le diagnostic d'angiomyolipome.
Ce cas illustre la place de l'embolisation préalable, facilitant un geste chirurgical à visée conservatrice d'une volumineuse tumeur bénigne.

The authors report the case of a 42-year-old woman presenting with a mass in the left hypochondrium, in whom preoperative haemostatic embolization allowed subsequent partial nephrectomy. Ultrasound, helical CT and magnetic resonance imaging showed a large mass (30 cm in diameter) arising from the left kidney. This mass presented characteristics in favour of an essentially fatty lesion compatible with angiomyolipoma, supplied by a large midrenal transcapsular artery. Partial proximal haemostatic selective renal embolization using metal coils was performed immediately prior to surgery. Preoperative embolization rapidly allowed complete resection of the tumour. Histological examination confirmed the diagnosis of angiomyolipoma. Conclusion: This cases illustrates the role of preoperative embolization to facilitate conservative surgical management of a large benign tumour.

Mots clés:
Embolisation artérielle percutanée / Néphrectomie partielle / Rein / angiomyolipome.
Mots-clés:
percutaneous arterial embolization / Partial nephrectomy / Kidney / Angiomyolipoma
Hernie interne du grêle après néphrectomie laparoscopique
Internal hernia of the small intestine after laparoscopic nephrectomy.
2006
- Cas clinique
- Réf : Prog Urol, 2006, 16, 82-84

Nous rapportons le cas d'une patiente opérée d'une néphrectomie gauche par voie laparoscopique trans-péritonéale pour rein détruit. A la troisième semaine post-opératoire la patiente a présenté un syndrome occlusif du grêle ayant nécessité une reprise chirurgicale par laparotomie. La complication correspondait à une hernie interne trans-mésocolique du grêle, à travers une brèche crée lors de l'abord premier du pédicule rénal par incision péritonéale à l'angle duodéno-jéjunal, et non refermée. Quatre autres cas de hernies internes trans-mésocoliques ont été rapportées dans la littérature pour des néphrectomies laparoscopique gauches. Une brèche involontaire du méso-colon gauche avait été jugée résponsable. Il semble que cette complication rare soit favorisée par la création d'une brèche mésocolique et par la position en décubitus latéral droit du patient. Ces brèches doivent être refermées.

The authors report the case of a woman operated by transperitoneal laparoscopic left nephrectomy for destroyed kidney. At the third postoperative week, she developed small bowel obstruction requiring reoperation by laparotomy. This complication was due to a transmesocolic internal hernia of the small intestine via a breach created during access to the renal pedicle by the peritoneal incision at the duodenojejunal flexure that was not closed. Four other cases of transmesocolic internal hernia have been reported in the literature following left laparoscopic nephrectomy. An accidental breach of the left mesocolon was considered to be responsible. This rare complication appears to be facilitated by creation of a mesocolic breach and by positioning the patient in the lateral supine position. These breaches must be closed.

Mots clés:
laparoscopie / Néphrectomie / occlusion digestive / hernie interne.
Mots-clés:
Laparoscopy / nephrectomy / bowel obstruction / internal hernia.
Le liposarcome rétropéritonéal géant
Giant retroperitoneal liposarcoma.
2006
- Cas clinique
- Réf : Prog Urol, 2006, 16, 85-88

Les auteurs rapportent un cas de liposarcome rétro péritonéal géant révélé par des lombalgies gauches et confirmé par l'étude anatomopathologique de la pièce d'exérèse. L'évolution post opératoire était favorable après un recul de 12 mois sans récidives loco-régionales ni métastases à distance.
A travers une revue de la littérature, les auteurs en soulignent les différents aspects pathologiques, thérapeutiques et pronostiques.

The authors report a case of gianr retroperitoneal liposarcoma. The diagnosis was suspected affter scanography and magnetic resonance imaging and confirmed by tje histological analysis of the extracted piece after surgical treatment. Postoperative evolution was favourable after one year without recurrence or distant metastasis.
The authors discuss the pathologic and therapeutic aspects and the prognosis of retroperitoneal liposarcoma.

Mots clés:
Liposarcome / tumeurs rétro péritonéales.
Mots-clés:
Liposarcoma / retroperitoneum.
Un cas de fistule urétéro-duodénale sur endoprothèse urétérale
A case of ureteroduodenal fistula.
2006
- Cas clinique
- Réf : Prog Urol, 2006, 16, 89-90

Les fistules urétéro-duodénales sont rares. Le but de notre travail est de faire une mise au point sur cette pathologie au travers d'un cas clinique et d'insister sur le traitement conservateur.

Ureteroduodenal fistulas are rare. The authors present a review of this disease in the light of a clinical case and emphasize the role of conservative management.

Mots clés:
Fistules urinaires / fistules uro-digestives / Infections urinaires / endoprothèse / uretère.
Mots-clés:
Urinary fistulas / urodigestive fistulas / urinary tract infections / Endoprosthesis / ureter..
Une tumeur testiculaire inhabituelle : fusion splénogonadique
An unusual testicular tumour: splenogonadal fusion.
2006
- Cas clinique
- Réf : Prog Urol, 2006, 16, 91-93

La fusion splénogonadique est une anomalie congénitale rare. La découverte de cette anomalie est souvent peropératoire ou autopsique. Le diagnostic est difficile et pourrait se baser sur la scintigraphie en préopératoire et l'examen histologique extemporané à fin d'éviter une orchidectomie inutile. Il s'agit d'une lésion bénigne qui reste à différencier d'une tumeur testiculaire.

Splenogonadal fusion is a rare congenital anomaly that is often discovered at operation or autopsy. The diagnosis is difficult, but could be based on preoperative scintigraphy and frozen section histological examination to avoid useless orchidectomy. It is a benign lesion, which must be distinguished from testicular tumour.

Mots clés:
Fusion splénogonadique / rate surnuméraire scrotale / tumeur testiculaire.
Mots-clés:
splenogonadal fusion / scrotal supernumerary spleen / testicular tumour.
Guy Crescent Fagon (1638-1718), premier médecin de Louis XIV, taillé par Georges Mareschal (1658-1736)
Guy Crescent Fagon (1638-1718), first doctor of Louis XIV cut for the stone by George Mareschal (1658-1736)
2006
- Histoire
- Réf : Prog Urol, 2006, 16, 94-97

Dans cet article nous esquissons le portrait du professeur Guy Crescent Fagon, premier médecin de Louis XIV, tout en mettant l'accent sur sa lithiase vésicale et sa taille par le premier chirurgien du roi, Georges Mareschal.

In this paper we sketch the portrait of Professor Guy Crescent Fagon, first doctor of Louis XIV, placing emphasis to his vesical stone and to his lithotomy by the first surgeon of the King, George Mareschal.

Mots clés:
Fagon / calcul vésical / taille latérale / Mareschal / Jacques de Beaulieu.
Mots-clés:
Fagon / vesical stone / lateralized lithotomy / Mareschal / Jacques de Beaulieu.
QCM Progrès en Urologie - Février 2006
2006
- Enseignement, Pédagogie
- Réf : Prog Urol, 2006, 16, 1, 99-100
  • Utilisation des instillations intra-vésicales de bacille de Calmette et Guérin (BCG) pour le traitement des tumeurs superficielles de vessie chez les patients transplantés rénaux (P. 3)
    (1 réponse fausse)
  • Mots clés:
    QCM / Évaluation / questions
    Prise en charge des traumatismes des corps caverneux du pénis
    Management of corpus cavernosum trauma.
    2006
    - Synthèse thématique
    - Réf : Prog Urol, 2006, 16, 12-18

    La rupture de l'albuginée des corps caverneux du pénis est une pathologie rare survenant le plus souvent chez l'adulte jeune au cours d'un rapport sexuel. Dans les pays occidentaux, la cause la plus fréquente est le "faux-pas du coït". Une échographie, une cavernographie ou encore une imagerie par résonance magnétique nucléaire de la verge peuvent être réalisées pour rechercher le siège exact du foyer de fracture. Le traitement est le plus souvent chirurgical par voie élective et consiste à évacuer l'hématome sous-cutané et à suturer la déchirure de l'albuginée des corps caverneux. Il faut rechercher une rupture de l'urèthre associée. Les complications de ces fractures de l'albuginée comportent notamment la dysfonction érectile, une déviation de la verge en érection, le développement de plaques ressemblant à celles de la maladie de La Peyronie, une fistule urèthro-caverneuse ou urèthro-cutanée ou encore une dysurie par lésion sténosante urèthrale.

    Rupture of the tunica albuginea of the corpus cavernosum of the penis is a rare disease, usually occurring in young adults during sexual intercourse. In Western countries, the most frequent causes is coital injuries. Ultrasound, cavernography or magnetic resonance imaging of the penis can be performed to determine the exact site of the fracture. Treatment is usually elective surgery and consists of evacuating the subcutaneous haematoma and suturing the tear of the tunica albuginea. An associated rupture of the urethra must be excluded. Complications of these fractures of the tunica albuginea especially comprise erectile dysfunction, deviation of the erect penis, development of plaques resembling those of La Peyronie disease, urethro-cavernous or urethro-cutaneous fistula or dysuria secondary to urethral stricture.

    Mots clés:
    Fracture du pénis / albuginée des corps caverneux / échographie du pénis / urèthre.
    Mots-clés:
    fracture of the penis / tunica albuginea / penile ultrasound / urethra.
    Urétéroscopie souple et Laser Holmium-Yag : Matériel et technique
    Flexible ureteroscopy and Holmium-Yag laser: Material and technique.
    2006
    - Synthèse thématique
    - Réf : Prog Urol, 2006, 16, 19-24

    L'urétéroscopie souple associée au laser Holmium-YAG est une technique diagnostique et thérapeutique efficace, reproductible et peu traumatique qui convient parfaitement aux affections du haut appareil urinaire. Cette technologie doit faire partie de l'arsenal thérapeutique d'un centre impliqué dans la prise en charge de la lithiase. Le plateau technique doit être complet et adapté. L'apprentissage de l'urétéroscopie souple est rapide lorsque la connaissance de l'ensemble du matériel est maïtrisée. Le but de cet article est de préciser le matériel et la technique nécessaire pour la réalisation d'une urétéroscopie souple associée au laser Holmium-YAG.

    Flexible ureteroscopy combined with Holmium-YAG laser is an effective, reproducible and minimally traumatic diagnostic and therapeutic technique perfectly adapted to diseases of the upper urinary tract. This technology must be part of the therapeutic armamentarium of any centre involved in the management of urinary stones. The technical facilities must be complete and adapted. Flexible ureteroscopy is a technique with a rapid learning curve once the operator is familiar with all of the equipment. This article describes the material and technique of flexible ureteroscopy combined with Holmium-YAG laser.

    Mots clés:
    Urétéroscopie souple / Laser Holmium-YAG / Endo-urologie
    Mots-clés:
    Flexible ureteroscopy / Holmium-Yag laser / endourology.
    L'utilisation des liquides de conservation en transplantation rénale
    The use of preservation solutions in renal transplantation.
    2006
    - Synthèse thématique
    - Réf : Prog Urol, 2006, 16, 25-31

    La reprise de fonction rénale semble au moins en partie conditionner la survie de greffons rénaux au long cours. L'utilisation de plus en plus fréquente de transplants provenant de donneurs ³marginaux² rend nécessaire l'optimisation des conditions de conservation des organes et il parait certain que de la qualité du liquide de conservation va en partie dépendre la reprise de fonction. Un nombre croissant de solutions de conservation de qualité très variable est utilisé en France sans qu'un minimum d'informations sur leurs caractéristiques et les résultats à attendre ne soient diffusés. Cette mise au point largement inspirée des conclusions rapportées par un groupe de travail constitué à la demande de l'Agence de Biomédecine, fait le point à partir de travaux expérimentaux et cliniques publiés sur les caractéristiques essentielles que doivent présenter les solutions de conservation pour pouvoir être effectivement utilisables. L'Eurocollins et toutes les autres solutions ne contenant pas d'imperméant ou de colloïde donnent de moins bons résultats cliniques et ne doivent plus être utilisées lors des prélèvements multi organes. Faute d'un nombre insuffisant de données cliniques actuellement publiées, il n'est cependant pas possible de recommander parmi les autres liquides de conservation une solution qui serait meilleure que toutes les autres même si des arguments expérimentaux et cliniques incitent à utiliser des solutions de type extracellulaire et utilisant comme colloïde un Poly Ethylène Glycol. Les modalités d'utilisation des solutions étant très variables, nous avons enfin essayé de donner quelques recommandations qui devraient permettre d'harmoniser les pratiques des équipes de transplantation.

    Return of renal function appears to at least partly determine long-term graft survival. The increasingly frequent use of transplants derived from ³borderline² donors requires optimization of organ preservation conditions and return of function partly depends on the quality of the preservation solution. A growing number of preservation solutions of very variable quality are now used in France without even a minimum of information concerning their characteristics and expected results. This article, largely inspired by the conclusions of a working party formed at the request the Biomedicine Agency, reviews the published experimental and clinical studies on the essential characteristics justifying the use of preservation solutions. Eurocollins and all other solutions not containing impermeants or colloid give less favourable clinical results and should no longer be used for multi-organ harvesting. However, due to the lack of published clinical data, no preservation solution can be considered to be better than another, although experimental and clinical arguments are in favour of the use of extracellular solutions using PEG as colloid. As the modalities of use of preservation solutions are very variable, the authors also provide several recommendations designed to harmonize transplantation practices.

    Mots clés:
    Rein / Transplantation / ischémie / reperfusion / conservation.
    Mots-clés:
    Kidney / transplantation / ischemia / reperfusion / preservation.
    Utilisation des instillations intra-vésicales de bacille de Calmette et Guérin (BCG) pour le traitement des tumeurs superficielles de vessie chez les patients transplantés rénaux
    Intravesical BCG instillations for the treatment of superficial bladder tumours in renal transplant recipients.
    2006
    - Synthèse thématique
    - Réf : Prog Urol, 2006, 16, 32-35

    Les tumeurs urothéliales superficielles de vessie sont plus fréquentes et sont plus souvent à haut risque de progression et de récidive chez le transplanté rénal. Dès lors qu'un traitement conservateur de ces tumeurs est indiqué, des instillations de BCG sont recommandées. Cependant l'immunosuppression du patient transplanté constitue une contre-indication classique au traitement par BCG. Certains auteurs ont néanmoins utilisé ces instillations chez des patients transplantés rénaux.
    Nous avons réalisé une mise au point sur l'emploi du BCG chez le transplanté rénal en étudiant les effets de l'immunossuppression sur les mécanismes d'action du BCG et les différentes expériences cliniques rapportées dans la littérature internationale.

    Superficial urothelial tumours of the bladder are more frequent and more often at higher risk of progression and recurrence in renal transplant recipients. When conservative treatment of these tumours is indicated, BCG instillations are recommended. However, immunosuppression of renal transplant recipients constitutes a classical contraindication to BCG therapy. Some authors have nevertheless used BCG instillations in renal transplant recipients. The authors reviewed the use of BCG in renal transplant recipients by studying the effects of immunosuppression on the mechanisms of action of BCG and the various clinical experiences reported in the international literature.

    Mots clés:
    Transplantation / Cancer / Vessie / BCG / traitement.
    Mots-clés:
    renal transplantation / Cancer / bladder / BCG / Treatment.
    Aspects épidémiologiques et histopathologiques des tumeurs urogénitales au Cameroun
    Epidemiological and histological features of urogenital tumours in Cameroon.
    2006
    - Article original
    - Réf : Prog Urol, 2006, 16, 36-39

    Objectifs : Les tumeurs de l'appareil uro-génital sont mal connues au Cameroun raison pour laquelle cette étude se propose de présenter leurs particularités épidémiologiques et anatomopathologiques.
    Méthodes : Ainsi nous avons réalisé une étude rétrospective couvrant une période de 18 ans, à partir des registres et des données cliniques des malades admis dans le service d'Urologie de l'Hôpital Central de Yaoundé.
    Résultats : Nous avons répertorié 2371 tumeurs de l'appareil uro-génital, dont 520 adénocarcinomes prostatiques, 1066 hypertrophie bénigne de la prostate, 41 tumeurs testiculaires dont 9 tumeurs séminomateuses, 7 tumeurs non seminomateuses. 18 lymphomes, 5 tumeurs bénignes et 2 rhabdomyosarcomes du cordon spermatique, 169 tumeurs de vessie dont 25 carcinomes transitionnels, 70 carcinomes épidermoides, 67 adénocarcinomes de vessie, 2 lymphomes, 1 sarcome de vessie et 4 papillomes bénins. 136 tumeurs du rein dont 20 tumeurs de Wilms, 87 carcinomes rénaux, 6 carcinomes à cellules transitionnelles, 16 lymphomes, 2 tumeurs malignes autres et 5 adénomes. Nous avons par ailleurs noté 192 tumeurs épididymaires essentiellement des kystes, 8 carcinomes épidermoides du pénis et 3 cas d'adénocarcinomes de l'urètre féminin. Les autres tumeurs étaient des condylomes acuminés.
    Conclusion : Les tumeurs uro-génitales au Cameroun dans leurs particularités épidémiologiques et anatomopathologiques, sont dominées par les tumeurs prostatiques. L'appareil urinaire est la cible du lymphome de Burkitt endémique dans notre milieu. Ces tumeurs intéressent des sujets jeunes.

    Objective: The authors review the epidemiological and histological features of urogenital tumours in Cameroon.

    Methods: The authors conducted a retrospective study over a period of 18 years based on registries and clinical data of patients admitted to the Urology department of Yaoundé Central Hospital.

    Results: A total of 2,371 urogenital tumours were identified, corresponding to 520 prostatic adenocarcinomas, 1,066 cases of benign prostatic hyperplasia, 41 testicular tumours (9 seminomatous tumours, 7 non-seminomatous tumours, 18 lymphomas, 4 benign papillomas and 2 rhabdomyosarcomas of the spermatic cord), 169 bladder tumours (25 transitional cell carcinomas, 70 squamous cell carcinomas, 67 adenocarcinomas, 2 lymphomas, 1 sarcoma and 1 benign papilloma), and 136 kidney tumours (20 Wilms tumours, 87 renal cell carcinomas, 6 transitional cell carcinomas, 16 lymphomas, 2 other malignant tumours and 5 adenomas). This survey also revealed 192 epididymal tumours, essentially cysts, 8 squamous cell carcinomas of the penis and 3 adenocarcinomas of the female urethra. Other tumours corresponded to condylomata acuminata.

    Conclusion: Urogenital tumours in Cameroon are dominated by prostatic tumours. The urogenital tract can also be the site of endemic Burkitt lymphoma in this country. These tumours are observed in young subjects.

    Mots clés:
    Tumeurs uro-génitales / Épidémiologie / histologie.
    Mots-clés:
    Urogenital tumours / epidemiology / histology.
    Le statut initial ou secondaire des tumeurs de vessie T1G3 a-t-il un impact pronostique ?
    Does the initial or secondary status of T1G3 bladder tumours have a prognostic impact?
    2006
    - Article original
    - Réf : Prog Urol, 2006, 16, 40-44

    Objectif de l'étude : Nous avons évalué dans cette étude rétrospective le caractère pronostique du statut initial ou secondaire des tumeurs de vessie classées pT1G3.
    Matériels et Méthodes : Entre 1990 et 2000, 93 patients ont présenté une tumeur de vessie classée T1G3. Soixante quinze patients -dont 54 T1G3 initiaux et 21 T1 G3 secondaires-, sans passé de tumeur infiltrante, ont été inclus dans l'étude. Soixante douze pour cent ont été traités par instillations de BCG. Aucun patient n'a bénéficié de traitement d'entretien. Le suivi médian était de 53 mois (2 à 265).
    Résultats : En analyse univariée, une différence significative de survie globale a été constatée en faveur des tumeurs T1G3 secondaires comparée à celle des tumeurs T1G3 initiales (p < 0.003) alors qu'il n'y avait pas de différence quant à la récidive, la progression et la survie spécifique.
    En analyse multivariée, cette différence n'était plus significative. En contrepartie, le traitement par BCG et le tabagisme étaient associés de façon significative aux risques de décès global et spécifique. Le BCG était également associé au risque de progression.
    Conclusion : La différence de survie globale en fonction du statut initial ou secondaire des tumeurs T1G3 n'était pas significative lorsque les autres facteurs pronostiques étaient pris en considération. Par contre, les patients porteurs d'une tumeur T1G3 secondaire ont eu une meilleure survie globale.

    Objective: This retrospective study evaluated the prognostic value of the initial or secondary status of pT1G3 bladder tumours.

    Materials and Methods: Between 1990 and 2000, 93 patients presented with T1G3 bladder tumour. Seventy-five patients, 54 with initial T1G3 and 21 with secondary T1G3, with no history of invasive bladder tumour, were included in the study. Seventy-two per cent were treated by intravesical BCG. No patient received maintenance therapy. The median follow-up was 53 months (range: 2 to 285 months).

    Results: On univariate analysis, a significant difference of overall survival was observed in favour of secondary T1G3 tumours compared to initial T1G3 tumours (p<0.003), while no difference was observed for recurrence, progression and specific survival. This difference was no longer significant on multivariate analysis, but BCG therapy and smoking were significantly correlated with overall and specific mortality. BCG was also correlated with risk of progression.

    Conclusion: Patients with a secondary T1G3 tumour had a better overall survival. This difference was no longer significant when other prognostic factors were taken into account.

    Mots clés:
    Vessie / Tumeur de vessie / carcinome à cellules transitionnelles / Cancer / T1G3
    Mots-clés:
    bladder / bladder tumour / transitional cell carcinoma / Cancer / T1G3
    Robot coelioscopique porte-endoscope miniaturisé LER (light endoscope robot) : développement pré-clinique
    Preclinical development of the TIMC LER (light endoscope robot).
    2006
    - Article original
    - Réf : Prog Urol, 2006, 16, 45-51

    Introduction : Notre rôle a été de participer au développement d'un robot porte-endoscope en chirurgie laparoscopique de conception innovante crée par le laboratoire TIMC-GMCAO amenant une solution aux inconvénients des systèmes déjà existants que sont leur coût et leur encombrement importants.
    Matériel et Méthodes : Un robot de structure compacte posé sur la peau du malade (LER), utilisable en décubitus latéral et dorsal a été testé sur sujet anatomique et cochon de laboratoire afin de permettre des évolutions successives. Le système de commande actuel repose sur la reconnaissance vocale. L'amplitude de vision est de 360° et l'inclinaison est de 160°. 23 interventions ont été effectuées (2 prostatectomis radicales, 4 curages ilio-obturateurs, 6 nephrectomies, 2 surrénalectomies, 3 cholecystectomies, 1 résection-anastomose du grèle, 1 cystectomie, 1 splénectomie, 3 appendicectomies).
    Résultats : Parmi les différents systèmes de commande testés, nous avons retenu la reconnaissance vocale pour son caractère intuitif et la possibilité de libérer une main. Les tests ont permis de faire évoluer le prototype sur différents points de fiabilité, de fixation, d'ergonomie et d'encombrement. La simplicité d'installation, possible en 5 minutes et le maniement facile du robot ont permis de conclure 21 procédures laparoscopiques sur 23 en supprimant un aide.
    Conclusion : Le robot LER est un robot porte-optique guidé par la voix du chirurgien permettant de supprimer l'aide tenant la caméra en chirurgie laparoscopique tant en décubitus dorsal que latéral. La simplicité d'installation et de fabrication devrait en faire un système efficace et peu onéreux. Le gain en temps d'intervention n'a pas pu être évalué sur ces essais sur sujets anatomiques et cochons en raison des différentes évolutions testées et de quelques problèmes de fiabilité en cours de résolution. Des essais cliniques au cours d'une étude prospective randomisée doivent débuter prochainement pour validation avant commercialisation.

    Introduction: The authors participated in the development of an innovative endoscope robot in laparoscopic surgery designed by TIMC-GMCAO, providing a solution to the disadvantages of currently available systems, i.e. their cost and large dimensions.

    Material and Methods: A compact robot (LER) placed on the patient's skin that can be used in the lateral and dorsal supine position was tested on cadavres and laboratory pigs in order to allow successive modifications. The current control system is based on voice recognition. The amplitude of vision is 360¬ƒ with an angle of 160¬ƒ. Twenty three procedures were performed (2 radical prostatectomies, 4 pelvic lymph node dissections, 6 nephrectomies, 2 adrenalectomies, 3 cholecystectomies, 1 small bowel resection-anastomosis, 1 cystectomy, 1 splenectomy, and 3 appendicectomies).

    Results: Among the various control systems tested, we adopted voice recognition on the basis of its intuitive nature and the fact that it leaves one hand free. In the light of these studies, several aspects of the prototype were modified: reliability, fixation, ergonomy and dimensions. The ease of installation, which takes only 5 minutes, and the easy handling of the robot allowed 21 out of 23 laparoscopic procedures to be performed without the need for an assistant.

    Conclusion: The LER robot is an endoscope robot guided by the surgeon's voice that can eliminate the need for an assistant to hold the camera during laparoscopic surgery in the lateral and dorsal supine positions. The ease of installation and manufacture should make this an effective and inexpensive system. The gain in operating time was not evaluated during these trials on cadavres and pigs, as various prototypes were tested and several problems of reliability were successively resolved. Ongoing randomized, prospective clinical trials should soon validate this robot prior to marketing.

    Mots clés:
    Robot / porte-endoscope / laparoscopie.
    Mots-clés:
    Robot / endoscope-holder / laparoscopy.
    L'infiltration intracaverneuse de corticoides est-elle réellement sans intérêt dans la maladie de Lapeyronie?
    Is intracavernosal corticosteroid infiltration really useless in Peyronie's disease?
    2006
    - Article original
    - Réf : Prog Urol, 2006, 16, 52-57

    But : Les infiltrations intracaverneuses de corticoides sont controversées voire contre-indiquées dans la maladie de Lapeyronie car réputées inefficaces et morbides.
    Notre but a été d'analyser rétrospectivement l'efficacité et l'innocuité des infiltrations intracaverneuses de corticoides dans une population sélectionnée ne présentant que des critères cliniques de phase aiguë (douleur et/ou survenue récente < 6 mois).
    Matériel et Méthode : L'infiltration intracaverneuse de corticoides (hebdomadaire ou bihebdomadaire) a été faite dans ou autour de la plaque. L'évaluation a été réalisée sur des critères cliniques selon l'évolution de la douleur, du nodule et de la courbure. On étudie le taux d'amélioration, de disparition, de stabilisation et d'aggravation de ces critères.
    Résultats : Sur 271 patients répertoriés, 123 présentent les critères de la phase aiguë de la maladie. Parmi ces patients, 45 ont bénéficié exclusivement d'infiltrations intracaverneuses de corticoides. L'âge moyen était de 52 (+-8 ans). Le nombre d'infiltrations intracaverneuses a été le plus souvent inférieur à 10 (n=40) dont la majorité inférieur à 8 (n=36). Le recul a été de 6 mois. Il n'y a eu aucune aggravation clinique. Les meilleurs résultats ont été relevés sur la douleur : diminuée (13,6%) ou disparue (61,4%). La courbure a diminué (20,5%), la plaque a diminué (25%) ou disparu (9%). En cas d'inefficacité, il semble inutile de poursuivre au-delà de 3 injections. La morbidité a été nulle.
    Conclusion : Dans notre population, la réputation d'inefficacité et de morbidité de la corticothérapie locale est injustifiée. Il n'y a eu aucune aggravation mais au contraire, une stabilisation et surtout une efficacité très nette et rapide sur la douleur, bien moindre sur la courbure et la plaque. La voie locale semble licite lors de la phase aiguë car l'injection permet aux corticoides d'exercer leur action anti-inflammatoire in situ en accord avec la physiopathologie de la maladie. Une étude prospective multicentrique standardisée et randomisée contre placebo pourra confirmer nos impressions.

    The value of intracavernosal corticosteroid infiltration remains controversial or may even be contraindicated in Peyronie's disease, as it is considered to be ineffective and a source of morbidity.

    Objective: To retrospectively analyse the efficacy and safety of intracavernosal corticosteroid infiltration in a selected population only presenting clinical criteria of the acute phase of Peyronie's disease (pain and/or recent onset < 6 months).

    Material and Method: Intracavernosal corticosteroid infiltration (weekly or twice-weekly) was performed in or around the plaque. Evaluation was based on clinical criteria according to the course of pain, the nodule and curvature and the rates of improvement, resolution, stabilization and deterioration of these criteria were studied.

    Results: In a series of 271 patients, 123 presented criteria of the acute phase of Peyronie's disease. Forty five of these patients were treated exclusively by intracavernosal corticosteroid infiltration. The mean age was 52 ± 8 years. The number of intracavernosal infiltrations was usually less than 10 (n = 40) with less than 8 injections in the majority of patients (n = 36). Follow-up was 6 months. There were no cases of clinical deterioration. The best results were observed on pain, which decreased (13.6%) or totally resolved (61.4%). Curvature was decreased (20.5%), the plaque decreased (25%) or disappeared (9%). When intracavernosal corticosteroid infiltration is ineffective, it appears useless to administer more than 3 injections. No morbidity was observed.

    Conclusion: In our population, the reputation of inefficacy and morbidity of local corticosteroid therapy appears to be unjustified. There were no cases of deterioration, but, on the contrary, stabilization and especially very marked and rapid efficacy on pain, but a lesser efficacy on curvature and plaque. Local steroid therapy appears justified during the acute phase, as the injection allows corticosteroids to exert their anti-inflammatory action in situ in line with the pathophysiology of the disease. A standardized, multicentre, prospective, randomized, placebo-controlled study could confirm our impressions.

    Mots clés:
    Maladie de Lapeyronie / corticoides / traitement médical.
    Mots-clés:
    Peyronie's disease / corticosteroids / medical treatment..
    Efficacité et tolérance du Pelvicol dans le traitement des prolapsus par voie vaginale
    Efficacy and safety of Pelvicol in the vaginal treatment of prolapse.
    2006
    - Article original
    - Réf : Prog Urol, 2006, 16, 58-61

    Objectifs : Evaluer l'efficacité et la tolérance d'un biomatériau d'origine porcine (Pelvicol) dans le traitement chirurgical des prolapsus uro-génitaux par voie vaginale.
    Matériel et Méthode : Etude prospective de Juin 2001 à Février 2004 auprès de 132 patientes d'âge moyen 67,6 ± 9,89 ans présentant des troubles majeurs de la statique pelvienne : 132 cystocèles et 84 rectocèles avec respectivement 100% et 63,4% de grade 2 ou 3. A partir d'un questionnaire et d'un examen clinique, les patientes ont été évaluées à 1 mois, 6 mois, 12 mois puis à 24 mois de l'intervention. Deux cent seize implants Pelvicol ont été mis en place par voie vaginale: 132 implants antérieurs et 84 postérieurs.
    Résultats : Le recul moyen était de 21 mois [6-24]. Aucune complication per-opératoire n'a été notée. Les complications post-opératoires étaient de 11,3% (15/132) dont 1 exposition prothétique d'évolution favorable.
    A 6 mois, 1 récidive de cystocèle et 1 récidive de rectocèle était diagnostiquées chez 132 patientes. Sur les 117 patientes suivies à 12 mois, 6 présentaient une cystocèle de grade 2 et 1 une rectocèle grade 2. A 24 mois, sur 107 patientes évaluées, on retrouvait 18 cystocèles et 9 rectocèles de grade de 2 ou 3. Au total, 83,1% des patientes n'ont pas présentées de récidives de grade 2 ou 3 à 24 mois.
    La tolérance était jugée bonne avec 10% de douleurs pelviennes modérées et 6% de dyspareunies de novo à 12 mois. Le taux de satisfaction globale était de 94%.
    Conclusion : Ces résultats préliminaires montrent une efficacité de 83,1% à 24 mois et une bonne tolérance du Pelvicol dans le traitement chirurgical des troubles de la statique pelvienne par voie vaginale.

    Objectives: To evaluate the efficacy and safety of a porcine biomaterial (Pelvicol) in the transvaginal surgical treatment of urogenital prolapse.

    Material and Method: Prospective study from June 2001 to February 2004 based on 132 patients with a mean age of 67.6 ± 9.89 years presenting major urogenital prolapse: 132 cystoceles and 84 rectoceles with 100% and 63.4% of grade 2 or 3, respectively. Patients were evaluated by questionnaire and clinical examination at 1 month, 6 months, 12 months and 24 months after the operation. Two hundred and sixteen Pelvicol implants were inserted via a vaginal approach: 132 anterior implants and 84 posterior implants.

    Results: The mean follow-up was 21 months [range: 6-24]. No intraoperative complication was observed. The postoperative complication rate was 11.3% (15/132) including 1 prosthetic exposure with a favourable outcome.
    After 6 months, 1 recurrence of cystoceles and 1 recurrence of rectoceles were found in 132 patients. Out of the 117 patients followed up for 12 months, 6 presented with grade 2 cystoceles and 1 grade 2 rectoceles. After 24 months, out of the 107 patients evaluated, 18 cystoceles and 9 rectoceles of grade 2 or 3 were found. Globally, 83.1% of patients did not present with grade 2 or 3 recurrences after 24 months.
    Safety was considered to be good with 10% of moderate pelvic pain and 6% of de novo dyspareunia at 12 months. The overall satisfaction rate was 94%.

    Conclusion: These preliminary results demonstrate an efficacy of 83.1% at 24 months and the good safety of Pelvicol in the transvaginal surgical treatment of urogenital prolapse.


    Mots clés:
    prolapsus / Pelvicol / Traitement / Voie vaginale / bio-matériaux.
    Mots-clés:
    Prolapse / Pelvicol / treatment / vaginal approach.
    Modifications urodynamiques après pose d'une bandelette sous-urétrale trans-obturatrice
    Urodynamic changes after transobturator suburethral tape.
    2006
    - Article original
    - Réf : Prog Urol, 2006, 16, 62-66

    Introduction : Etude prospective des modifications urodynamiques engendrées par la pose d'une bandelette sous-urétrale, par voie trans-obturatrice.
    Matériels et Méthodes : 25 femmes présentant une incontinence urinaire d'effort pure (12) ou mixte (13) ont été opérées par cette technique, après réalisation d'un bilan urodynamique et remplissage d'un questionnaire MHU (Mesure du Handicap Urinaire). Trois opérateurs ont réalisé la pose de ces 25 bandelettes dans 2 centres (CHU Amiens et CHG St Quentin) selon une technique standardisée. Six mois après l'intervention, les patientes ont été contrôlées par un examen clinique, le questionnaire MHU et un bilan urodynamique.
    Résultats : Le taux de guérison à 6 mois était de 80% (20 patientes) et le taux d'amélioration de 20% (5 patientes). Le débit maximum a diminué de 23,6 ml/s à 18,9 ml/s (p=0,02), le résidu post mictionnel s'est majoré de 26,8 ml à 66,8 ml (p=0,01). La résistance urétrale s'est majorée de 0,16 à 0,25 (p=0,03) et la pression de clôture maximale a évolué de 43,8 à 47,5 cm d'eau (p=0,02). Ces résultats ont mis en évidence le caractère obstructif de cette bandelette sous urétrale. Les résultats du questionnaire MHU ont montré une majoration de la dysurie (p=0,04) ainsi qu'une amélioration de l'incontinence urinaire d'effort (p<0,001).
    Conclusion : Cette étude prospective confirme l'efficacité de la technique mais révèle une obstruction, à la fois par l'analyse des bilans urodynamiques et par le questionnaire MHU. Une surveillance prolongée de ces patientes par débimétrie et résidu post-mictionnel semble utile pour ne pas méconnaïtre l'évolution vers une rétention vésicale chronique.

    Introduction: Prospective study of urodynamic changes induced by transobturator insertion of suburethral tape a dip-stick under-urethral.

    Materials and Methods: 25 women with pure (12) or mixed (13) stress urinary incontinence were operated by this technique, allowing urodynamic assessment and completion of the MHU urinary disability questionnaire. Three operators performed these 25 tape insertions in 2 centres (Amiens and St Quentin hospitals) according to a standardized technique. Six months after the operation, patients were reviewed by clinical examination, MHU questionnaire and urodynamic assessment.

    Results: The cure rate at 6 months was 80% (20 patients) and the improvement rate was 20% (5 patients). The maximum flow rate decreased from 23.6 ml/s to 18.9 ml/s (p=0.02) and the post-voiding residual volume increased from 26.8 ml to 66.8 ml (p=0.01). Urethral resistance increased from 0.16 to. 0.25 (p=0.03) and maximum closure pressure increased from 43.8 to 47.5 cm H2O (p=0.02). These results demonstrate the obstructive nature of this suburethral tape. The results of the MHU questionnaire showed accentuation of dysuria (p=0.04) and improvement of stress urinary incontinence (p<0.001).

    Conclusion: This prospective study confirms the efficacy of this technique, but analysis of the urodynamic studies and the MHU questionnaire demonstrates obstruction. Long-term surveillance of these patients by uroflowmetry and residual urine appears to be useful to detect possible progression to chronic urinary retention.

    Mots clés:
    Bandelette sous-urétrale / incontinence urinaire d'effort / Urodynamique / TOT.
    Mots-clés:
    suburethral tape / Stress urinary incontinence / Urodynamic / TOT.
    Traitement de l'obstruction sous-vésicale compliquant la mise en place d'une bandelette sous-uréthrale par section de la bandelette
    Treatment of bladder outlet obstruction secondary to suburethral tape by section of the tape.
    2006
    - Article original
    - Réf : Prog Urol, 2006, 16, 67-71

    Objectifs : Déterminer les résultats du traitement, par section de la bandelette, de la rétention chronique d'urine secondaire à une obstruction sous-vésicale compliquant la mise en place d'une bandelette sous-uréthrale rétropubienne de type Tension-free Vaginal Tape (TVT).
    Matériel et Méthodes : Entre juin 2000 et décembre 2004, 30 femmes d'âge moyen 63,5 ± 11,6 ans ont eu une section unique latéro-uréthrale de bandelette sous-uréthrale pour traiter une obstruction sous-vésicale secondaire à la mise en place d'une bandelette sous-uréthrale rétropubienne de type TVT. Le succès était défini par la disparition de la symptomatologie, un débit urinaire maximum supérieur à 15 ml/s et un RPM inférieur à 50 ml. L'échec était défini par la persistance d'au moins un de ces trois critères.
    Résultats : Le délai moyen entre la mise en place de la bandelette et la section était de 12,7 ± 14,7 mois. Le recul moyen était de 25,8 ± 7,8 mois. Le taux de guérison était de 70%. Une complication a été notée. Il s'agissait d'une plaie vésicale. En post-opératoire, deux patientes (7%) ont présenté une récidive de l'incontinence urinaire d'effort.
    Conclusion : Le traitement de l'obstruction chronique sous-vésicale après mise en place d'une bandelette sous-uréthrale rétropubienne de type TVT pour traiter une incontinence urinaire d'effort par section unique latéro-uréthrale de la bandelette est une technique simple, efficace, peu morbide et s'accompagnant d'un très faible taux de récidive de l'incontinence urinaire.

    Objectives: To determine the results of treatment of chronic urinary retention secondary to bladder outlet obstruction complicating retropubic suburethral insertion of Tension-free Vaginal Tape (TVT) by section of this tape.

    Material and Methods: Between June 2000 and December 2004, 30 women with a mean age of 63.5 ± 11.6 years underwent a single lateral urethral section of Tension-free Vaginal Tape to treat bladder outlet obstruction secondary to retropubic suburethral TVT insertion. Success was defined by resolution of the symptoms, a maximum urine flow rate greater than 15 ml/s and a post-voiding residual less than 50 ml and failure was defined by persistence of at least one of these three criteria.

    Results: The mean interval between TVT placement and tape section was 12.7 ± 14.7 months. The mean follow-up was 25.8 ± 7.8 months. The cure rate was 70%. One complication (a bladder wound) was observed. Postoperatively, two patients (7%) developed recurrence of stress urinary incontinence.

    Conclusion: The treatment of chronic bladder outlet obstruction after retropubic TVT placement to treat stress urinary incontinence by single lateral urethral section of this tape is a simple and effective technique with low morbidity, accompanied by a very low urinary incontinence recurrence rate.

    Mots clés:
    Obstruction sous-vésicale / incontinence urinaire / Chirurgie / Urèthre / TVT.
    Mots-clés:
    Bladder outlet obstruction / Urinary incontinence / surgery / Urethra / Tension-free Vaginal Tape
    Une image à retenir
    2006
    - Article original
    - Réf : Prog Urol, 2006, 16, 72-72

    Contexte : Des critères élargis pour les donneurs d'organes (ou ECD pour expanded criteria donor) -définis par l' âge ≥ 60 ans ou de 50 à 59 ans avec au moins un des critères suivants : HTA, créatininémie>132,6 mmol/l et décès par AVC-, sont associés à une augmentation du risque de 70% de perte du greffon. Cependant, ces greffes ECD pourraient augmenter la survie globale par diminution du temps d'attente sur les listes de greffe. L'objectif de cette étude était de comparer le taux de mortalité des patients après transplantation d'un rein ECD, avec celui des patients avec un traitement standard, c'est-à-dire soit transplantés avec un rein non-ECD soit encore en dialyse.
    Conclusions : Des reins ECD devraient être proposés aux candidats >40 ans sur listes reconnues pour la longue durée d'attente (médiane > 3,7 ans). Dans les autres cas, une transplantation avec un rein ECD n'influence la survie favorablement que chez les patients diabétiques.
    L'image : La courbe de l'évolution du risque relatif de mortalité montre que si dans les premiers mois post-opératoires, le risque est supérieur dans le bras ECD comparé au groupe greffés non-ECD + dialysés, ce risque s'égalise à J226 soit environ 7,5 mois. Au-delà, le risque est inférieur dans le bras ECD.
    La courbe cumulative de mortalité montre une égalisation entre les 2 groupes cités ci-dessus à 3,5 ans. Analyses ajustées à l'âge, sexe, origine ethnique et race, groupe sanguin, étiologie de l'IR, panel d'anticorps, modalité de dialyse, co-morbidités, années d'attente sur liste, groupe préleveur et temps cumulé de dialyse.

    Mots clés:
    Transplantation / donneurs
    Utilisation de la robotique en chirurgie laparoscopique urologique : état de l'art
    Use of robotics in laparoscopic urological surgery: state of the art.
    2006
    - Synthèse thématique
    - Réf : Prog Urol, 2006, 16, 3-11

    Objectif : Evaluer la place actuelle de la robotique en chirurgie laparoscopique urologique.
    Matériel et Méthodes : Une revue de la littérature internationale a été réalisée afin d'évaluer les différents systèmes porte endoscope et télémanipulateurs existants, établir leurs limites d'utilisation et leur apport à la chirurgie.
    Résultats : Les systèmes robotisés font appel à différentes architectures présentant toutes leurs propres inconvénients. On peut distinguer les robots porte-endoscope et les robots télé-manipulateurs (systèmes robotiques complets), de complexité, d'encombrement et de coût différents. Chacun ayant une place différente en terme de service rendu. Les systèmes porte-endoscope (EndoAssist, AESOP, LapMan) sont fiables et permettent de supprimer l'aide tenant la caméra. Les interfaces homme-machine peuvent être manuelles, par pédale ou par reconnaissance vocale. Ils souffrent d'un encombrement et d'un coût relativement importants limitant leur diffusion courante.
    Les robots complets porte-instrument (télé-manipulateurs, manipulateurs esclaves) étaient représentés jusqu'à présent par 2 robots (Zeus et Da Vinci) qui ont prouvé leur efficacité dans la réalisation de nombreuses interventions difficiles. Leur coût très important et leur encombrement sont également des limitations à leur diffusion, les rendant inaccessibles à la majorité des centres.
    La communauté urologique a largement contribué à l'évaluation des robots sur des interventions coelioscopiques comme en atteste le nombre de publications.
    Conclusion : Un essor technologique considérable a été effectué ces dernières années afin de rendre la chirurgie coelioscopique plus accessible. Les outils robotisés actuels sont des systèmes encore imparfaits qui permettront peut-être de faciliter à l'avenir les interventions difficiles en chirurgie laparoscopique en particulier en urologie.

    Objective: To evaluate the current place of robotics in laparoscopic urological surgery.

    Material and Methods: A review of the international literature was conducted to evaluate the various available endoscope robot systems and telemanipulator robots and to establish their practical limitations and their contribution to surgery.

    Results: Robotic systems are based on various structures, which each present specific disadvantages. Two types of systems can be distinguished: endoscope robots and telemanipulator robots (complete robotic systems) with different degrees of complexity, dimensions and costs. Each system is different in terms of service rendered. Endoscope robot systems (EndoAssist, AESOP, LapMan) are reliable and eliminate the need for an assistant to hold the camera. Man-machine interfaces can be manual, by pedal or by voice recognition. They are relatively large and expensive, limiting their diffusion at the present time. Complete instrument-handling robots (master-slave manipulators) are currently represented by 2 robots (Zeus and Da Vinci) which have demonstrated their efficacy in many difficult operations. Their very high cost and their large dimensions also constitute limitations to their diffusion, making them inaccessible to the majority of centres. The urological community has largely contributed to the evaluation of robots in laparoscopic operations, as reflected by the large number of publications.

    Conclusion: Considerable technological progress has been made over recent years to make laparoscopic surgery more accessible. Current robotized tools are still imperfect systems, but, in the future, may possibly facilitate difficult laparoscopic operations, particularly in urology.

    Mots clés:
    Robotique / télémanipulateur / porte-optique / laparoscopie.
    Mots-clés:
    Robotics / telemanipulator / endoscope robot systems / laparoscopy.